طراحی قانون هدایت دو نقطه ای مدرن در اجسام پرنده

در این رساله به طراحی قانون هدایت دو نقطه ای با استفاده از ایده ناوبری موازی به منظور برخورد بین رهگیر و هدف پرداخته شده است. مساله طراحی قانون هدایت در این حالت، تبدیل به طراحی کنترل کننده مناسب به منظور صفر کردن نرخ چرخش خط دید شده است. یکی از مسایل مهم در طراحی قانون هدایت، بررسی پایداری حلقه هدایت با درنظر گرفتن دینامیک رهگیر می باشد. لذا قانون هدایت بایستی قادر به صفر کردن نرخ چرخش خط دید با درنظر گرفتن دینامیک رهگیر باشد. همچنین از آنجا که در کاربردهای عملی، فاز نهایی هدایت رهگیرها در مدت زمان کوتاهی صورت می پذیرد، ارزیابی حلقه هدایت در زمان محدود و همگرایی نرخ چرخش خط دید در سریعترین زمان از اهمیت خاصی برخوردار بوده و تاثیر زیادی در عملکرد قانون هدایت و فاصله از دست دهی دارد. لذا در این رساله به طراحی و تحلیل حلقه هدایت در حوزه زمان با روش پایداری زمان کوتاه پرداخته شده است. همچنین با اعمال قانون هدایت تناسبی-انتگرالی به تحلیل حلقه هدایت با استفاده از ملاک دایره و به دست آوردن شروط پایداری سیستم حلقه بسته در حوزه فرکانس پرداخته شده است. در نهایت با استفاده از ایده همگرایی زمان محدود، به طراحی قانون هدایت غیرخطی به منظور صفر کردن نرخ چرخش خط دید در زمان محدود و تضمین پایداری حلقه هدایت با درنظر گرفتن دینامیک رهگیر پرداخته شده است. در این حالت با استفاده مستقیم از نامساوی دیفرانسیلی لیاپانوف و همچنین استفاده از قضایای موجود در پایداری زمان محدود، قانون هدایت مناسب برای تضمین برخورد رهگیر و هدف طراحی شده است.